期刊论文

一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析

标题 一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析
title.alternative Tip-over Stability Analysis for Stair-Climbing of a New-Style Wheelchair Robot
作者 于苏洋,王挺,李小凡,姚辰
description.department 机器人学研究室
contributor.correspondent 于苏洋
subject.keyword 轮椅机器人,变形履带机构,倾翻稳定性,Force-Angle方法
刊名 中国机械工程
identifier.issn 1004-132X
发表日期 2010
期刊论文的卷 21
期刊论文的期 22
期刊论文的页 2740-2745
收录类别 CSCD
identifier.cscdid 4042672
rights.rank 1
description.abstract 提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角。仿真分析了机器人在自身不同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况。
description A wheelchair robot equipped with a new-style variable-geometry-tracked mechanism was proposed.This new-style mechanism can adapt to convex terrain and turn to concave geometry by active control of track tension.Aiming at climbing stairs,the transformation rule of the robot configuration and description of the passenger attitude were presented.The tip-over stability angle was gained by calculation of the whole system’s COM(center of mass)and judgement of the critical tip-over mode axes with Force-Angle stabi...
语种 中文
作品演化相关信息 guijianjun于2012-05-29 16:05:15导入数据到SIA OpenIR的IR
作品相关资助信息 国家自然科学基金资助项目(6005048)
作品提交的日期 2012-05-29T08:05:15Z
作品公开可用的日期 2012-05-29
URI标识 http://ir.sia.cn/handle/173321/7261
推荐引用方式 于苏洋,王挺,李小凡,等. 一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析[J]. 中国机械工程,2010,21(22):2740-2745.
rights.licence 2
内容类型 期刊论文