期刊论文

地面移动机器人越障动力学建模与分析

标题 地面移动机器人越障动力学建模与分析
title.alternative Dynamic Modeling and Analysis for Obstacle Negotiation of Ground Mobile Robot
作者 马金猛,李小凡,姚辰,王忠
description.department 机器人学研究室
contributor.correspondent 马金猛
subject.keyword 移动机器人,越障,动力学,驱动力矩
刊名 机器人
identifier.issn 1002-0446
发表日期 2008
期刊论文的卷 30
期刊论文的期 3
期刊论文的页 273-278
收录类别 EI,CSCD
identifier.eiid 20082611337395
identifier.cscdid 3267299
rights.rank 1
description.abstract 对采用轮—腿—履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿—履带、轮—腿—履带两种方式的越障过程,进而对腿—履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.
description A ground mobile robot which adopts wheel-leg-track compound moving mechanism is studied.Firstly,two kinds of obstacle-negotiation processes are described respectively,i.e.leg-track and wheel-leg-track compound obstacle negotiation.The dynamic modeling for process of leg-track compound obstacle negotiation is built.The relationship between motor driving torque and robot velocity,and relationship between motor driving torque and obstacle height are analyzed.The theoretical foundation to ensure adaptability of robot in complicated environment is provided.
语种 中文
作品演化相关信息 于批量导入,CasirLion于2010-11-29 13:14:09导入数据到SIA-IR的IR,Made available in DSpace on 2010-11-29T05:14:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JQRR200803015.pdf: 718012 bytes, checksum: b29b640baf50d28fa82418f59f788b45 (MD5) Previous issue date: 2008
作品相关资助信息 国家863计划资助项目(2006AA04Z210)
作品提交的日期 2010-11-29T05:14:09Z
作品公开可用的日期 2010-11-29
URI标识 http://210.72.131.170//handle/173321/2473
推荐引用方式 马金猛,李小凡,姚辰,等. 地面移动机器人越障动力学建模与分析[J]. 机器人,2008,30(3):273-278.,马金猛,李小凡,姚辰,等. 地面移动机器人越障动力学建模与分析[J]. 机器人,2008,30(3):273-278.
subject.term Dynamics
subject.altLabel 动力学,Dynamical systems,Kinetics,Motion,Mechanics, Analytic,Analytical mechanics,robot dynamics,动理学,机器人动力学,CINETIQUES,KINETIK,REACTION RATES,robot motion
rights.licence 2
内容类型 期刊论文