独立四驱全地形排爆机器人

  针对野外环境,独立四驱全地形排爆机器人主要用于对排除爆炸物进行远距离观察、搬运和销毁工作。是集计算机、传感器、车体驱动、远程通信以及武器控制等技术所构成的高技术产品。它可以代替人进行一定的工作,减少不必要的人员伤亡。排爆机器人能够在不低于零下20°的温度环境下正常工作,能够在杂草,戈壁,沙滩,硬地等环境下正常移动。

  排爆机器人由以下几部分子系统构成:机器人本体、控制台、附件工具箱、机器人运载平台,头盔式立体显示器等。

  销毁作业系统最大直线运动速度为 70m/min,可以通过小于30°的斜坡和楼梯,越沟宽度60㎝。配有有一只(5+1)自由度机械手,最大伸展时抓重为35㎏。另外机器人装有六台摄像机用于观察环境和控制作业,照明系统采用硅晶体作为照明材料,体积小,重量轻,功耗低,亮度高,更为可靠。此外销毁作业系统还装备了自动收缆装置、机器人便捷操纵盒、高效电池等。操作台上配有液晶显示器,可观察机器人移动和作业状况。该机器人具有有缆操作(控制距离200m)和无缆操作(控制距离500m)两种控制方式,可根据不同需要进行切换。

  机器人采用的一体化智能作业头盔集成了多种精密传感器,具有立体视频监控,头眼跟踪,手眼伺服等多种功能。

  立体视频监控是通过安装在头盔上的微型立体视觉显示器和安装在机器人上的立体摄像机实现的。操作者可以看到远程作业环境的立体图像,大大增强了操者的临场感;同时也可以避免传统操作方式因为缺乏深度感而出现误操作的问题,提高了机器人的作业效率。

 

  机器人配备了主从随动机械手,采用国际最先进的末端直接跟踪技术(fly the head),利用四自由度蛇形飞行摇杆直接控制机械臂末端手爪运动的姿态、位置和速度。操作者只需根据作业任务的需要直接推动摇杆向任意方向,以任意速度移动,而不必考虑手臂上电机各自的动作方式。具有响应快,精度高,可控性好,操作品质高等优点。相比传统的单关节控制方式,这种操作方式还具有简单直观,实现作业任务效率高,不易出现误操作等特点。

  头眼跟踪系统是通过一体化智能头盔内部的精密传感器检测头部运动的姿态,同时控制机器人云台摄像机以同样的角度和速率旋转,使完全跟随操作者的头部姿态动作。

 

  手眼伺服系统使用具有全智能规划能力的云台控制器,可以保证手臂作业过程中,云台摄像机始终跟踪手爪位置,从而避免了操作过程对云台摄像机视角的反复调整。具有响应快,精度高,随动性好等特点。

  机器人防护能力达到IP55,涉水高度为40㎝。