灵豹便携式快速组合排爆机器人

  便携式快速组合排爆机器人是集计算机、传感器、车体驱动、远程通信以及武器控制等技术所构成的高技术产品,由机器人本体、控制台、附件工具箱、机器人运载平台,等几部分子系统构成。主要用于城市和野外环境,对排除爆炸物进行远距离观察、搬运和销毁工作。它可以代替人进行一定的工作,减少不必要的人员伤亡。排爆机器人能够在不低于零下20°的温度环境下正常工作,能够在杂草,戈壁,沙滩,硬地及积雪等环境下正常移动。 

  机器人采用单元模块化设计思路,四套驱动总成可快速拆装,与本体等其他配件分别装于两个便携拉杆箱内,实现机器人的快速灵活机动作业。

  机器人配备了主从随动机械手,采用国际最先进的末端直接跟踪技术(fly the head),利用四自由度蛇形飞行摇杆直接控制机械臂末端手爪运动的姿态、位置和速度。操作者只需根据作业任务的需要直接推动摇杆向任意方向,以任意速度移动,而不必考虑手臂上电机各自的动作方式。机器人的云台具备手眼跟踪功能。机械臂最大伸展尺寸时抓重可达10kg。机器人防护能力达到IP65,涉水深度为40cm

 

 

 

机器人技术参数

1
用途 搜索和拆除室内外爆炸物

 

 
2
总体性能 体积 910×500×510mm  
重量 ≦38kg 含电池
连续工作时间 1-3小时  
爬坡能力 ≦30° 姿态系统平衡控制
爬楼梯能力 具备 姿态系统平衡控制
移动速度 ≦100m/min  
地形适应能力 硬地,沙地,杂草,雪地,泥泞地面,  
跨越壕沟能力 ≦300mm  
跨越垂直障碍能力 ≦130mm  
涉水深度 400mm  
最小离地间隙 120mm  
防水等级 IP65  
3
机械臂 机械臂自由度 4  
扩展臂承重 ≦6kg  
收缩臂承重 ≦10kg  
机械臂最大伸展 1000mm  
机械臂控制方式 异构式主从操作  
4
控制台 控制台形式 手持控制器(控制器+显示器)  
电缆长度 100m光纤 可根据需要加长
收缆机构 手动收缆  
操纵杆 4维+2维+2维  
5
驱动系统 驱动机构 三角履带  
履带材质 橡胶+凯夫拉纤维  
6
云台 自由度 3  
回转角度 -120°—+120°  
俯仰角度 -140°—+140°  
控制方式 手动  
7
手爪 旋转 连续旋转  
钳子 标准型  
最大开度 ≦160mm  
8
相机 数量 3  
云台摄像机 彩色+变焦  
手爪摄像机 彩色+定焦  
前视摄像机 彩色+定焦  
后视摄像机 彩色+定焦  
9
通讯 无线 ≦200m 空旷无遮挡环境
有线 ≦100m 取决于光纤长度
10
工作及存储环境 工作温度 -20℃~50℃  
工作湿度 30%~95%  
存储温度 0℃~30℃  
存储湿度 30%~60%

 

 
11
电池组 电池类型 锂电池  
电压 24V  
12
充电 电压 直流电 220 伏特  
充电时间 8小时  
13
训练教材 操作 训练教材的设备维修和维护应至少为四人份  
技术 详细说明此训练教材涉及故障解决、 硬件和软件的方面。  
14
维护和备件 维护 一套特殊工具  
备件 备件箱  
15
技术文件或 CD ROM 最新版本操作手册 具备  
最新版本维修手册 具备  
装备的附件文件或手册 具备