销毁作业机器人

、机器人的系统构成

  机器人由四部分组成

  机器人本体、控制台、电动收缆装置、辅助装置(各种工具、各类手爪、无线传输模块、三角支架等)。

  机器人系统构成:

    复合型移动机构

    多功能作业机械手

    云台及观测系统

    基于嵌入式计算机控制系统

    传感系统

    数据、图像传输系统

    操作台显示系统

    驱动与能源系统

    电动收缆装置

 二、总体功能及主要技术指标

  系统组成方案:

1、灵蜥HW型机器人底盘——四驱履带移动机构。 

2、机器人操作监控台——配100有线电缆 

3、1450mm机械手—5+1自由度(大臂回转,大臂起落,小臂起落,腕摆,腕转,夹钳),水平伸展最大抓重35kg,回收最大抓重55kg

4、主从随动和手眼伺服系统 

5、爬坡姿态自动保持和防倾覆系统 

6、附件箱(云台支架,机器人充电器,控制台充电器,手控盒,维修工具等)

  连续工作时间:

    一次充电,连续工作时间不小于4小时。

  工作环境:

    温度:-20C~50C

    湿度:30%~95%

    具有防水、防潮、性能。

 

  单机版机器人虚拟仿真训练系统

  虚拟仿真训练系统是在计算机上利用3D技术构造虚拟的机器人和虚拟的训练场景。由于采用了虚拟现实技术和沉浸技术,操作者可以像操作真实机器人一样操作虚拟机器人完成各种作业任务,虚拟机器人仿真了“灵蜥”机器人的全部功能,其机械尺寸与真实机器人的比例关系为1:1。训练系统提供5个训练场景,每个场景中都有一个作业任务,操作者可以控制机器人那在这些场景中上下楼梯,斜坡,穿越各种障碍,并搜索危险品,进行排爆作业等。利用仿真训练系统可以减小训练过程对机器人本体的磨损,避免因误操作而损坏机器人,同时训练系统不受使用时间和电量的限制,任意次数重复使用。最后训练系统提供了多种真实感训练环境,这些环境在现实中往往是无法得到的。系统采用大型三维场景仿真建模软件Creator和Vega开发。