YWWL-A型原位涡流检测台
  YWWL-A原位涡流检测台是利用涡流检测原理对工件表面缺陷进行自动无损检测的设备,可以替代传统的人工涡流检测方法实现对工件高效,高精度和快速的检测。使用过程中,原位涡流检测台需要和涡流检测仪配合工作。原位涡流检测台负责控制涡流检测探测在工件表面的运动,涡流检测仪负责采集和处理涡流检测信号。系统工作原理为,将待测工件卡于转台上,转台匀速转动。机械臂带动涡流传感器沿轮盘边沿向中心移动,移动过程中根据示教数据不断调整末端的姿态和位置,以使传感器始终保持与工件表面垂直。在检测过程中,操作人员对涡流检测仪的屏幕进行监督,当发现异常信号时,按下操作台的上的按钮对工件上的缺陷进行记录。对一个工件检测完毕后,根据所记录的缺陷位置控制探头自动回溯到某个缺陷处,对缺陷进行分析和标记。检测台系统具有防碰撞功能,当检测探头和工件(卡盘)发生非正常接触或意外碰撞时,系统能够自动急停。
  原位涡流检测平台由一维转台、卡盘、三自由度机械手、驱动系统、控制系统、操作平台等部分组成,如下图所示。
 
 
  为了描述方便,系统中将一维转台定义为U轴,将机械臂的平动自由度定义为X轴,将机械臂升降自由度定义为Y轴,将机械臂末端旋转自由度定义为Z轴。
  涡流传感器安装在机械臂的末端(转动关节上),涡流传感器和转动关节通过压簧连接,在检测过程中可以对轮盘保持一定的压力,且与零件表面良好贴合。  检测平台的检测方式为示教再现方式。即先对每种工件都由人工控制机械臂完成工件表面的一组或多组检测,系统自动记录传感器末端的运动轨迹,并进行存储。此后,可以根据工件编号选择对应的检测轨迹,自动完成检测过程。
  检测平台只用于控制传感器的轨迹,不处理传感器的数据。
  一维转台单轴转动,转动速度可调,速度范围10mm-500mm/s,转台最大夹持工件外径450mm,零件高度200mm,承受最大负载45kg,夹持装置配备防护装置,避免碰伤零件和传感器。
  三自由度机械臂由两个直线移动关节和一个转动关节组成,三组关节的运动空间都在同一个平面内。两个直线移动关节决定作业末端的位置,转动关节决定作业末端的姿态。检测平台末端位置分辨率小于0.5mm,角度分辨率小于1°。